Hola.
Como seguramente sabrás, la acampada libre con tienda o similares no está permitida en España salvo en situaciones y lugares muy concretos, en zonas de montaña a partir de 1.500 metros o de 2.000, segun legislación específica, incluso en la legislación de lucha contra incencios forestales, (cierta altitud en otras) que no estén reguladas por un régimen de protección y la realidad es que todas las áreas de alta montaña están protegidas de una manera u otra. En realidad, acampada libre como tal, con tienda, varios días y sin permisos y/o comunicación, no.
La pernocta que es lo que preguntas igualmente está regulada pero no se permite con tienda salvo comunicación previa y permisos por escrito y solo en ciertas zonas, indicando el itinerario, así que tampoco es libre. En terrenos privados, permiso por escrito del propietario (y en algunas ccaa ni eso, por dificil que sea de creer).
En España esas competencias están transferidas a las Comunidades Autónomas y ellas delegan en las entidades locales (los ayuntamientos). No se suele prohibir el vivac con saco y esterilla pero no se pueden montar palos, postes, lonas, remover el terreno, ramaje, etc.... porque se considera acampada libre y, en todo caso acampada con tienda.
El Camino Francés y sus dos ramales pasan por 5 CCAA: Aragón, Navarra, La Rioja, Castilla y León y Galicia y 7 provincias. Para eso te tienes que ir a la legislación específica. Algo que te aseguro, es tedioso.
Otras opciones además de preguntar en albergues y ayntamientos al llegar es la de llamar previemente cuando planifiques el itinerario. Y otra es llegar y esperar hasta las 7-8 de la tarde y montarla levantándola a las 8 de la mañana, en lugar discreto y seguro. No se puede hacer fuego ni con camping gaz, ni para calentar una sopa. Las autoridades pueden ser permisivas con un vivac utilizando una tienda solo para pernoctar bajo ciertas condiciones pero con el fuego no. Y otra son los campings. Pasaras por zonas de camping donde te permiten plantarla.
https://www.campings.net/camino-santiag ... o-frances-ID2.htm
Hay zonas de acampada regulada en ciertas CCAA.
Mi consejo, para evitar problemas, que planifiques los finales de etapa primero y después llames antes al Albergue o a albergues cercanos o al Ayuntamiento.